基础知识

工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。一般情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。

工业机器人有4大组成部分，分别为本体、伺服、减速器和控制器。

由于PCB布局会极大地影响电路性能、设计时间和设计成本，拥有良好的原理图并密切关注布局布线过程极为重要，可以保证电路性能与预期相一致。 注重细节很重要。 经实证试验和误差分析后，很多设计人员吃尽苦头才明白，有些画板上看起来不错的电路并不总是能提供预期的性能。 这便是设计人员应了解一些关键的PCB设计基础知识，包括元件放置、信号路由、电源旁路和监控寄生特性的重要原因。

1．CAN总线是什么？

CAN（Controller Area Network）是ISO国际标准化的串行通信协议。广泛应用于汽车、船舶等。具有已经被大家认可的高性能和可靠性。

作者：德州仪器 (TI) 感测业务拓展经理，Dan Harmon。