CAN总线

嵌入式的工程师一般都知道CAN总线广泛应用到汽车中，其实船舰电子设备通信也广泛使用CAN，随着国家对海防的越来越重视，对CAN的需求也会越来越大。

概述

CAN（Controller Area Network）即控制器局域网，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。

本文说的CAN即是一种总线，也是一种协议。因此，我们常听见CAN总线，也常听见CAN协议。

CAN协议和CANOpen协议是两套不同的协议。从软硬件层次来划分，CAN协议属于硬件协议，而CANOpen属于软件协议。

本篇文章先概述一下CAN网络，让大家对CAN总线协议有一个全局的概念，再到底层的CAN总线协议知识。

一、五种CAN总线可能发生的错误

1、CRC错误：

接收节点计算出的CRC校验值，与发送节点计算的结果不一致；

2、格式错误：

传输的数据帧格式，与任何一种帧格式都不符；

3、应答错误：

ACK段，发送节点没有收到接收节点发出的应答（显性位）；

CAN 总线是一种有效支持分布式控制和实时控制的串行通信网络，以其高性能和高可靠性在自动控制领域得到了广泛的应用。为提高系统的驱动能力，增大通信距离，实际应用中多采用Philips公司的82C250作为CAN控制器与物理总线间的接口，即CAN收发器，以增强对总线的差动发送能力和对CAN控制器的差动接收能力。为进一步增强抗干扰能力，往往在CAN 控制器与收发器之间设置光电隔离电路。

常规CAN收发器支持的节点数最多为110个，但实际使用时需要合理的布局组网， 选用合适的收发器、线缆、匹配好终端等才能保证网络中的各个节点之间可靠通信。