搭了个H桥电路,控制电机的正反转和PWM调速,程序是网上的,改改引脚就能用,电路和源程序如下:

“”

功能:P1.1按键停止,P1.2左转,P1.3右转,P1.0调速

#include
#define uchar unsigned char
#define uint   unsigned int
sbit PW1=P0^0 ;
sbit PW2=P0^1 ;     //控制电机的两个输入
sbit accelerate=P1^0 ;   //调速按键
sbit stop=P1^1 ;    //停止按键
sbit left=P1^2 ;     //左转按键
sbit right=P1^3 ;    //右转按键
           
#define right_turn PW1=0;PW2=1    //顺时针转动
#define left_turn PW1=1;PW2=0    //逆向转动
#define end_turn   PW1=1;PW2=1    //停转
uint t0=25000,t1=25000;   //初始时占空比为50%
uint a=25000;      //   设置定时器装载初值   25ms     设定频率为20Hz
uchar flag=1;      //此标志用于选择不同的装载初值
uchar dflag;      //左右转标志
uchar count;     //用来标志速度档位
void keyscan();     //键盘扫描
void delay(uchar z);
void time_init();    //定时器的初始化
void adjust_speed();   //通过 调整占空比来调整速度
//**********************************//
void main()
{
    time_init();     //定时器的初始化
while(1)
{
   
   keyscan();    //不断扫描键盘程序,以便及时作出相应的响应
}
}
//*************************************//
void timer0()   interrupt 1 using 0
{
   
if(flag)
    {
    flag=0;
    end_turn;
    a=t0;    //t0的大小决定着低电平延续时间
    TH0=(65536-a)/256;
    TL0=(65536-a)%256;   //重装载初值
    }
    else
    {
    flag=1;    //这个标志起到交替输出高低电平的作用
        if(dflag==0)
        {
         right_turn;   //右转
        }
         else
        {
      left_turn; //左转
        }
        a=t1;   //t1的大小决定着高电平延续时间
        TH0=(65536-a)/256;
        TL0=(65536-a)%256;   //重装载初值
   }
}
void time_init()
{
TMOD=0x01; //工作方式寄存器    软件起动定时器 定时器功能 方式1 定时器0
TH0=(65536-a)/256;
TL0=(65536-a)%256;   //装载初值
ET0=1;       //开启定时器中断使能
EA=1;         // 开启总中断
TR0=0;
}
//****************************************//
void delay(uchar z)    //在12M下延时z毫秒
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
   for(y=110;y>0;y--);
}
//******************************//
void keyscan()
{
 
if(stop==0)
   {
   TR0=0;        //关闭定时器0    即可停止转动
   end_turn;
   }
if(left==0)
   {
       TR0=1;
       dflag=1;     //转向标志置位则左转
   }
if(right==0)
   {
     TR0=1;
     dflag=0;    //转向标志复位则右转
   }
if(accelerate==0)
   {
     delay(5) ; //延时消抖
   if(accelerate==0)
   {
     while(accelerate==0) ;   //等待松手
      count++;
    if(count==1)
     {
        t0=20000;
         t1=30000;   //占空比为百分之60
     }
    if(count==2)
     {
        t0=15000;
         t1=35000;    //占空比为百分之70
     }
    if(count==3)
     {
        t0=10000;
         t1=40000;    //占空比为百分之80
     }
     if(count==4)
     {
        t0=5000;
         t1=45000;    //占空比为百分之90
     }
    if(count==5)
     {
       count=0;
     }
   }
    
   }
}

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围观 13

特殊功能寄存器(52系列是26个)不连续地分布在128个字节的SFR存储空间中,地址空间为80H-FFH,在这片SFR空间中,包含有128个位地址空间,地址也是80H-FFH,但只有83个有效位地址,可对11个特殊功能寄存器的某些位作位寻址操作(这里介绍一个技巧:其地址能被8整除的都可以位寻址)。

在51单片机内部有一个CPU用来运算、控制,有四个并行I/O口,分别是P0、P1、P2、P3,有ROM,用来存放程序,有RAM,用来存放中间结果,此外还有定时/计数器,串行I/O口,中断系统,以及一个内部的时钟电路。在单片机中有一些独立的存储单元是用来控制这些器件的,被称之为特殊功能寄存器(SFR)。这样的特殊功能寄存器51单片机共有21个并且都是可寻址的列表如下(其中带*号的为52系列所增加的特殊功能寄存器):

“”

“”

分别说明如下:

1、ACC---是累加器,通常用A表示

这是个什么东西,可不能从名字上理解,它是一个寄存器,而不是一个做加法的东西,为什么给它这么一个名字呢?或许是因为在运算器做运算时其中一个数一定是在ACC中的缘故吧。它的名字特殊,身份也特殊,稍后在中篇中我们将学到指令,可以发现,所有的运算类指令都离不开它。自身带有全零标志Z,若A=0则Z=1;若A≠0则z=0。该标志常用作程序分枝转移的判断条件。

2、B--一个寄存器
在做乘、除法时放乘数或除数,不做乘除法时,随你怎么用。

3、PSW-----程序状态字。

这是一个很重要的东西,里面放了CPU工作时的很多状态,借此,我们可以了解CPU的当前状态,并作出相应的处理。它的各位功能请看下表:

“”

下面我们逐一介绍各位的用途

CY:进位标志。

8051中的运算器是一种8位的运算器,我们知道,8位运算器只能表示到0-255,如果做加法的话,两数相加可能会超过255,这样最高位就会丢失,造成运算的错误,怎么办?最高位就进到这里来。这样就没事了。有进、借位,CY=1;无进、借位,CY=0

例:78H+97H(01111000+10010111)

AC:辅助进、借位(高半字节与低半字节间的进、借位)。
例:57H+3AH(01010111+00111010)

F0:用户标志位
由用户(编程人员)决定什么时候用,什么时候不用。

RS1、RS0:工作寄存器组选择位
通过修改PSW中的RS1、RS0两位的状态,就能任选一个工作寄存器区。这个特点提高了MCS-51现场保护和现场恢复的速度。对于提高CPU的工作效率和响应中断的速度是很有利的。若在一个实际的应用系统中,不需要四组工作寄存器,那么这个区域中多余单元可以作为一般的数据缓冲器使用。

“”

0V:溢出标志位
运算结果按补码运算理解。有溢出,OV=1;无溢出,OV=0。什么是溢出我们后面的章节会讲到。

P:奇偶校验位
它用来表示ALU运算结果中二进制数位“1”的个数的奇偶性。若为奇数,则P=1,否则为0。运算结果有奇数个1,P=1;运算结果有偶数个1,P=0。
例:某运算结果是78H(01111000),显然1的个数为偶数,所以P=0。

4、DPTR(DPH、DPL)--------数据指针

可以用它来访问外部数据存储器中的任一单元,如果不用,也可以作为通用寄存器来用,由我们自已决定如何使用。分成DPL(低8位)和DPH(高8位)两个寄存器。用来存放16位地址值,以便用间接寻址或变址寻址的方式对片外数据RAM或程序存储器作64K字节范围内的数据操作。

5、P0、P1、P2、P3--------输入输出口(I/O)寄存器

这个我们已经知道,是四个并行输入/输出口(I/O)的寄存器。它里面的内容对应着管脚的输出。

6、IE-----中断充许寄存器
可按位寻址,地址:A8H

“”

EA (IE.7):EA=0时,所有中断禁止(即不产生中断);EA=1时,各中断的产生由个别的允许位决定
- (IE.6):保留
ET2(IE.5):定时2溢出中断允许(8052用)
ES (IE.4):串行口中断允许(ES=1允许,ES=0禁止)
ET1(IE.3):定时1中断允许
EX1(IE.2):外中断INT1中断允许
ET0(IE.1):定时器0中断允许
EX0(IE.0):外部中断INT0的中断允许

7、IP-----中断优先级控制寄存器

可按位寻址,地址位B8H

“”

- (IP.7):保留
- (IP.6):保留
PT2(IP.5):定时2中断优先(8052用)
PS (IP.4):串行口中断优先
PT1(IP.3):定时1中断优先
PX1(IP.2):外中断INT1中断优先
PT0(IP.1):定时器0中断优先
PX0(IP.0):外部中断INT0的中断优先

8、TMOD-----定时器控制寄存器

不按位寻址,地址89H

“”

GATE :定时操作开关控制位,当GATE=1时,INT0或INT1引脚为高电平,同时TCON中的TR0或TR1控制位为1时,计时/计数器0或1才开始工作。若GATE=0,则只要将TR0或TR1控制位设为1,计时/计数器0或1就开始工作。

C/T :定时器或计数器功能的选择位。C/T=1为计数器,通过外部引脚T0或T1输入计数脉冲。C/T=0时为定时器,由内部系统时钟提供计时工作脉冲。

M1 、M0:T0、T1工作模式选择位

“”

9、TCON-----定时器控制寄存器
可按位寻址,地址位88H

“”

TF1:定时器T1溢出标志,可由程序查询和清零,TF1也是中断请求源,当CPU响应T1中断时由硬件清零。

TF0:定时器T0溢出标志,可由程序查询和清零,TF0也是中断请求源,当CPU响应T0中断时由硬件清零。

TR1:T1充许计数控制位,为1时充许T1计数。

TR0:T0充许计数控制位,为1时充许T0计数。

IE1:外部中断1请示源(INT1,P3.3)标志。IE1=1,外部中断1正在向CPU请求中断,当CPU响应该中断时由硬件清“0”IE1(边沿触发方式)。

IT1:外部中断源1触发方式控制位。IT1=0,外部中断1程控为电平触发方式,当INT1(P3.3)输入低电平时,置位IE1。

IE0:外部中断0请示源(INT0,P3.2)标志。IE0=1,外部中断1正在向CPU请求中断,当CPU响应该中断时由硬件清“0”IE0(边沿触发方式)。

IT0:外部中断源0触发方式控制位。IT0=0,外部中断1程控为电平触发方式,当INT0(P3.2)输入低电平时,置位IE0。

10、SCON----串行通信控制寄存器

它是一个可寻址的专用寄存器,用于串行数据的通信控制,单元地址是98H,其结构格式如下:

“”

(1)SM0、SM1:串行口工作方式控制位。

SM0,SM1 工作方式
00 方式0-波特率由振荡器频率所定:振荡器频率/12
01 方式1-波特率由定时器T1或T2的溢出率和SMOD所定:2SMOD ×(T1溢出率)/32
10 方式2-波特率由振荡器频率和SMOD所定:2SMOD ×振荡器频率/64
11 方式3-波特率由定时器T1或T2的溢出率和SMOD所定:2SMOD ×(T1溢出率)/32

(2)SM2:多机通信控制位。 多机通信是工作于方式2和方式3,SM2位主要用于方式2和方式3。接收状态,当串行口工作于方式2或3,以及SM2=1时,只有当接收到第9位数据(RB8)为1时,才把接收到的前8位数据送入SBUF,且置位RI发出中断申请,否则会将接受到的数据放弃。当SM2=0时,就不管第位数据是0还是1,都难得数据送入SBUF,并发出中断申请。

工作于方式0时,SM2必须为0。

(3)REN:2允许接收位。 REN用于控制数据接收的允许和禁止,REN=1时,允许接收,REN=0时,禁止接收。

(4)TB8:发送接收数据位8。 在方式2和方式3中,TB8是要发送的——即第9位数据位。在多机通信中同样亦要传输这一位,并且它代表传输的地址还是数据,TB8=0为数据,TB8=1时为地址。

(5)RB8:接收数据位8。

在方式2和方式3中,RB8存放接收到的第9位数据,用以识别接收到的数据特征。

(6)TI:发送中断标志位。
可寻址标志位。方式0时,发送完第8位数据后,由硬件置位,其它方式下,在发送或停止位之前由硬件置位,因此,TI=1表示帧发送结束,TI可由软件清“0”。

(7)RI:接收中断标志位。
可寻址标志位。接收完第8位数据后,该位由硬件置位,在其他工作方式下,该位由硬件置位,RI=1表示帧接收完成。

11、PCON-----电源管理寄存器

PCON主要是为CHMOS型单片机的电源控制而设置的专用寄存器,单元地址是87H,其结构格式如下:

“”

在CHMOS型单片机中,除SMOD位外,其他位均为虚设的,SMOD是串行口波特率倍增位,当SMOD=1时,串行口波特率加倍。系统复位默认为SMOD=0。

12、T2CON-----T2状态控制寄存器

“”

TF2:T2溢出中断标志。TF2必须由用户程序清“0”。当T2作为串口波特率发生器时,TF2不会被置“1”。

EXF2:定时器T2外部中断标志。EXEN2为1时,当T2EX(P1.1)发生负跳变时置1中断标志DXF2,EXF2必须由用户程序清“0”。

TCLK:串行接口的发送时钟选择标志。TCLK=1时,T2工作于波特率发生器方式。

RCLK:串行接口的接收时钟选择标志位。RCLK=1时,T2工作于波特率发生器方式。

EXEN2:T2的外部中断充许标志。

C/T2:外部计数器/定时器选择位。C/T2=1时,T2为外部事件计数器,计数脉冲来自T2(P1.0);C/T2=0时,T2为定时器,振荡脉冲的十二分频信号作为计数信号。

TR2:T2计数/定时控制位。TR1为1时充许计数,为0时禁止计数。

CP/RL2:捕捉和常数自动再装入方式选择位。为1时工作于捕捉方式,为0时T2工作于常数自动再装入方式。当TCLK或RCLK为1时,CP/RL2被忽略,T2总是工作于常数自动再装入方式。

下面对T2CON的D0、D2、D4、D5几位主要控制T2的工作方式,下面对这几位的组合关系进行总结

“”

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围观 6

P0口作为I/O口输出的时候时,输出低电平为0 输出高电平为高组态(并非5V,相当于悬空状态,也就是说P0 口不能真正的输出高电平)。给所接的负载提供电流,因此必须接上拉电阻(一电阻连接到VCC),由电源通过这个上拉电阻给负载提供电流。
  
P0作输入时不需要上拉电阻,但要先置1。因为P0口作一般I/O口时上拉场效应管一直截止,所以如果不置1,下拉场效应管会导通,永远只能读到0。因此在输入前置1,使下拉场效应管截止,端口会处于高阻浮空状态,才可以正确读入数据。  
  
由于P0口内部没有上拉电阻,是开漏的,不管它的驱动能力多大,相当于它是没有电源的,需要外部的电路提供,绝大多数情况下P0口是必需加上拉电阻的。
  
1.一般51单片机的P0口在作为地址/数据复用时不接上拉电阻。
  
2.作为一般的I/O口时用时,由于内部没有上拉电阻,故要接上上拉电阻!!
  
3.当p0口用来驱动PNP管子的时候,就不需要上拉电阻,因为此时的低电平有效;
  
4.当P0口用来驱动NPN管子的时候,就需要上拉电阻的,因为此时只有当P0为1时候,才能够使后级端导通。 简单一点说就是它要驱动LCD显示屏显示就必须要有电源驱动,否则亮不了,而恰好P0口没有电源,所以就要外接电源,接上电阻是起到限流的作用;如果接P1、P2、P3端口就不用外接电源和电阻了。
  
P0口是开漏的,不管它的驱动能力多大,相当于它是没有电源的,需要外部的电路提供,绝大多数情况下P0口是必需加上拉电阻的;5、51单片机的P0口用作数据和地址总线时不必加上拉电阻。
  
有些IC的驱动能力并不强,如果P0口作为输入而加了不必要的上拉,有可能驱动IC无法将其拉回到低电平,从而使输入失败!
  
如果是驱动led,那么用1K左右的就行了。如果希望亮度大一些,电阻可减小,最小不要小于200欧姆,否则电流太大;如果希望亮度小一些,电阻可增大,增加到多少呢,主要看亮度情况,以亮度合适为准,一般来说超过3K以上时,亮度就很弱了,但是对于超高亮度的LED,有时候电阻为10K时觉得亮度还能够用。通常就用1k的。对于驱动光耦合器,如果是高电位有效,即耦合器输入端接端口和地之间,那么和LED的情况是一样的;如果是低电位有效,即耦合器输入端接端口和VCC之间,那么除了要串接一个1——4.7k之间的电阻以外,同时上拉电阻的阻值就可以用的特别大,用100k——500K之间的都行,当然用10K的也可以,但是考虑到省电问题,没有必要用那么小的。
  
对于驱动晶体管,又分为PNP和NPN管两种情况:对于NPN,毫无疑问NPN管是高电平有效的,因此上拉电阻的阻值用2K——20K之间的,具体的大小还要看晶体管的集电极接的是什么负载,对于LED类负载,由于发管电流很小,因此上拉电阻的阻值可以用20k的,但是对于管子的集电极为继电器负载时,由于集电极电流大,因此上拉电阻的阻值最好不要大于4.7K,有时候甚至用2K的。对于PNP管,毫无疑问PNP管是低电平有效的,因此上拉电阻的阻值用100K以上的就行了,且管子的基极必须串接一个1——10K的电阻,阻值的大小要看管子集电极的负载是什么,对于LED类负载,由于发光电流很小,因此基极串接的电阻的阻值可以用20k的,但是对于管子的集电极为继电器负载时,由于集电极电流大,因此基极电阻的阻值最好不要大于4.7K。
  
对于驱动TTL集成电路,上拉电阻的阻值要用1——10K之间的,有时候电阻太大的话是拉不起来的,因此用的阻值较小。但是对于CMOS集成电路,上拉电阻的阻值就可以用的很大,一般不小于20K,我通常用100K的,实际上对于CMOS电路,上拉电阻的阻值用1M的也是可以的,但是要注意上拉电阻的阻值太大的时候,容易产生干扰,尤其是线路板的线条很长的时候,这种干扰更严重,这种情况下上拉电阻不宜过大,一般要小于100K,有时候甚至小于10K。
  
根据以上分析,上拉电阻的阻值的选取是有很多讲究的,不能乱用。

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围观 6

设计中采用了专门的芯片组成了PWM信号的发生系统并且对PWM信号的原理、产生方法以及如何通过软件编程对PWM信号占空比进行调节从而控制其输入信号波形等均作了详细的阐述。另外本系统中使用了红外对管对直流电机的转速进行测量,经过整形电路后将测量值送到单片机,并且最终作为反馈值输入到单片机进行PID运算从而实现了对直流电机速度的控制。在软件方面,文章中详细介绍了PID运算程序初始化程序等的编写思路和具体的程序实现。

“”

1 单片机最小系统:单片机最小系统由51单片机,晶振电路,复位电路,电源组成。大家都比较熟悉,这里不再赘述。

2 四位数码管显示:在应用系统中,设计要求不同,使用的LED显示器的位数也不同,因此就生产了位数,尺寸,型号不同的LED显示器供选择,在本设计中,选择4位一体的数码型LED显示器,简称“4-LED”。本系统中前三位显示电压的整数位,最后一位显示转速的小数位。4-LED显示器引脚如图2所示,是一个共阴极接法的4位LED数码显示管,其中a,b,c,e,f,g为4位LED各段的公共输出端,1、2、3、4分别是每一位的位数选端,dp是小数点引出端,4位一体LED数码显示管的内部结构是由4个单独的LED组成,每个LED的段输出引脚在内部都并联后,引出到器件的外部。

3 电机驱动电路:电机驱动电中是采用ULN2003来驱动。ULN2003是高耐压、大电流达林顿陈列,由七个硅NPN达林顿管组成。该电路的特点:ULN2003的每一对达林顿都串联一个2.7K的基极电阻,在5V的工作电压下它能与TTL和CMOS电路直接相连,可以直接处理原先需要标准逻辑缓冲器来处理的数据,输入5VTTL电平,输出可达500mA/50V。ULN2003的引脚图,其中IN1~IN7为输入控制端;OUT1~OUT7为输出端;8脚为芯片的接地端;9脚为公共端,该脚是内部7个续流二极管负极的公共端,各二极管的正极分别接各达林顿管的集电极。用于感性负载时,该脚接负载电源正极,实现续流作用。如果该脚接地,实际上就是达林顿管的集电极对地接通。

当P1.0中为高电平时,其内部三极管导通,使电机转动。当P1.0为低电平时,内部三极管截止,电路断开,电机停止转动。所以在程序中可以利用P1.0口输出PWM波来控制电机的转速。

4 红外测速电路:发射管工作时发出红外线,当接收管收到红外信号时,其电阻变小(本设计相当于从无穷大变到1k左右)。利用其电阻变化,改变接收管分压情况。挡片是利用圆盘上剪四个孔,当挡片随电机转动时,接收管两端电平发生变化,产生脉冲。

5 整形电路:本设计的整形电路是用555定时器接成的施密特触发器。

6 源程序:

#include "reg52.h"

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uchar code table[10]={0x3f,0x06,0x5b,

0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}; //共阴数码管显示码(0-9)

sbit xiaoshudian=P0^7;

sbit wei1=P2^4; //数码管位选定义

sbit wei2=P2^5;

sbit wei3=P2^6;

sbit wei4=P2^7;

sbit beep=P2^3; //蜂鸣器控制端

sbit motor = P1^0; //电机控制

sbit s1_jiasu = P1^4; //加速按键

sbit s2_jiansu= P1^5; //减速按键

sbit s3_jiting=P1^6; //停止/开始按键

uint pulse_count; //INT0接收到的脉冲数

uint num=0; //num相当于占空比调节的精度

uchar speed[3]; //四位速度值存储

float bianhuasudu; //当前速度(理论计算值)

float reallyspeed; //实际测得的速度

float vv_min=0.0;vv_max=250.0;

float vi_Ref=60.0; //给定值

float vi_PreError,vi_PreDerror;

uint pwm=100; //相当于占空比标志变量

int sample_time=0; //采样标志

float v_kp=1.2,v_ki=0.6,v_kd=0.2; //比例,积分,微分常数

void delay (uint z)

{

uint x,y;

for(x=z;x>0;x--)

for (y=20;y>0;y--);

}

void time_init()

{

ET1=1; //允许定时器T1中断

ET0=1; //允许定时器T0中断

TMOD = 0x15; //定时器0计数,模式1;定时器1定时,模式1

TH1 = (65536-100)/256; //定时器1值,负责PID中断 ,0.1ms定时

TL1 = (65536-100)%6;

TR0 = 1; //开定时器

TR1 = 1;

IP=0X08; //定时器1为高优级

EA=1; //开总中断

}

void keyscan()

{

float j;

if(s1_jiasu==0) //加速

{

delay(20);

if(s1_jiasu==0)

vi_Ref+=10;

j=vi_Ref;

}

while(s1_jiasu==0);

if(s2_jiansu==0) //减速

{

delay(20);

if(s2_jiansu==0)

vi_Ref-=10;

j=vi_Ref;

}

while(s2_jiansu==0);

if(s3_jiting==0)

{

delay(20);

motor=0;

P1=0X00;

P3=0X00;

P0=0x00;

}

while(s3_jiting==0);

}

float v_PIDCalc(float vi_Ref,float vi_SpeedBack)

{

register float error1,d_error,dd_error;

error1=vi_Ref-vi_SpeedBack; //偏差的计算

d_error=error1-vi_PreError; //误差的偏差

dd_error=d_error-vi_PreDerror; //误差变化率

vi_PreError=error1; //存储当前偏差

vi_PreDerror=d_error;

bianhuasudu=(v_kp*d_error+v_ki*vi_PreError+v_kd*dd_error);

return (bianhuasudu);

}

void v_Display()

{

uint sudu;

sudu=(int)(reallyspeed*10); //乘以10之后强制转化成整型

speed[3]=sudu/1000; //百位

speed[2]=(sudu00)/100; //十位

speed[1]=(sudu0)/10; //个位

speed[0]=sudu; //小数点后一位

wei1=0; //第一位打开

P0=table[speed[3]];

delay(5);

wei1=1; //第一位关闭

wei2=0;

P0=table[speed[2]];

delay(5);

wei2=1;

wei3=0;

P0=table[speed[1]];

xiaoshudian=1;

delay(5);

wei3=1;

wei4=0;

P0=table[speed[0]];

delay(5);

wei4=1;

}

void BEEP()

{

if((reallyspeed)>=vi_Ref+5||(reallyspeed

{

beep=~beep;

delay(4);

}

}

void main()

{

time_init();

motor=0;

while(1)

{

v_Display();

BEEP();

}

if(s3_jiting==0) //对按键3进行扫描,增强急停效果

{

delay(20);

motor=0;

P1=0X00;

P3=0X00;

P0=0x00;

}

while(s3_jiting==0);

}

void timer0() interrupt 1

{

}

void timer1() interrupt 3

{

TH1 = (65536-100)/256; //1ms定时

TL1 = (65536-100)%6;

sample_time++;

if(sample_time==5000) //采样时间0.1ms*5000=0.5s

{

TR0=0; //关闭定时器0

sample_time=0;

pulse_count=TH0*255+TL0; //保存当前脉冲数

keyscan(); //扫描按键

reallyspeed=pulse_count/(4*0.6); //计算速度

pwm=pwm+v_PIDCalc(vi_Ref,reallyspeed);

if(pwm

if(pwm>100)pwm=100;

TH0=TL0=0;

TR0=1; //开启定时器0

}

num++;

if(num==pwm) //此处的num值,就是占空比

{

motor=0;

}

if(num==100) //100相当于占空比调节的精度

{

num=0;

motor=1;

}

}

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