绕组温升是电机重要的性能指标,电机温升的计算,一种是采用电阻法,也就是按照绕组直流电阻的变化情况计算绕组的温升状况,另一种办法是采用测温元件进行检测。

电阻法适用于电机型式试验时,可以较为客观和准确地计算电机的温升情况,但是热态电阻的检测是在电机停机状态下进行,最终的检测结果与实际有些许偏离,但是电阻法可以相对准确反映绕组的整体温升效果,因而相对要准确一些。

“”

采用测温元件的检测办法,主要是电机投放使用后的一种监控需求,一种是对于绕组温升的检测,另一种是对于轴承温度的监控。这种办法是对于电机运行情况下的动态监视和测量,测量的数据要更及时一些,也可以按照预先的设定与控制装置关联,进行电机绕组的温度保护作用。但测温元件放置的位置与最终显示的温度有直接关系,也就是说采用测温元件检测的结果具有不确定性。

1、电阻法测温升

电阻法是利用线圈在发热时电阻的变化,来测量线圈的温度,具体方法是利用线圈的直流电阻,在温度升高后电阻值相应增大的关系来确定线圈的温度,其测得是线圈温度的平均值。在一定的温度范围内,电机线圈的电阻值将随着温度的上升而相应的增加,而且其阻值与温度之间存在着一定的函数关系。

“”

2、测温元件

所谓测温元件,就是测温仪表的检测元件。如热电偶、热电阻、热敏电阻等。接触式测温仪表所测得的温度都是由测温元件感受的温度来决定的。在选择既经济合理,又能满足生产必需的精度等要求的测温元件与二次仪表之后,能否正确安装测温元件就是一个重要的实际问题。如果仪表安装不符合要求,会使测量数据失真。

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围观 14

直流电机的设计中,如果采用两个线圈(两极),在静止状态时,线圈与磁场平衡,线圈产生的转动力矩无法克服磁场的阻力,转动不起来,除非使用外力破坏这种平衡。

电动机是一种旋转式电动机器,它将电能转变为机械能,它主要包括一个用以产生磁场的电磁铁绕组或分布的定子绕组和一个旋转电枢或转子。在定子绕组旋转磁场的作用下,其在电枢鼠笼式铝框中有电流通过并受磁场的作用而使其转动。

这些机器中有些类型可作电动机用,也可作发电机用。它是将电能转变为机械能的一种机器。通常电动机的作功部分作旋转运动,这种电动机称为转子电动机;也有作直线运动的,称为直线电动机。

右手螺旋定则(安培定则):用右手握住通电螺线管,让四指指向电流的方向,那么大拇指所指的那一端是通电螺线管的N极。

“”

 
线圈通电后,转子中的电流与气隙中的磁场发生相互作用,换向器不断改变线圈电流方向,作用在线圈的磁场力推动转子旋转:

“”
 

电动机工作原理:

直流电机的设计中,如果采用两个线圈(两极),在静止状态时,线圈与磁场平衡,线圈产生的转动力矩无法克服磁场的阻力,转动不起来,除非使用外力破坏这种平衡。所以通常不采用偶数个电极,主要还是启动方面的考虑:

“”
 
“”
 

永磁电机

“”
 

直流电动机

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量子磁电机

“”
 

单相感应电动机

“”
 

步进电机的工作原理

“”
 

平衡电机

“”
 

产生电流的原理

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三相定子

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电动小马达

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电机剖视

“”
 
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“”

电动机

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围观 26

1、发电机进风温度异常升高

处理:

如果发电机出风温度、定子线圈温度未超过规定时,可不降低发电机的出力,但应查明原因,及时调整;当超过规定值时,应先降低发电机出力再进行检查处理。

2、发电机线圈和铁芯温度异常升高

处理:

如果超过规定值时,应迅速降低负荷。

迅速检查冷却空气温度,并检查滤尘器是否堵塞;

检查空冷器出入口阀门是否关闭。

3、发电机过负荷

发电机允许短时过负荷运行,过负荷的参数及时间按下表确定:

“”

过负荷时,要在规定的时间内把负荷电流降至允许值内,同时还要监视发电机各部温度不超标。

4、发电机三相不平衡电流超标

处理:

发电机三相不平衡电流超过规定时,应首先检查是否由于互感器回路故障引起,否则应降低定子电流使其不超过规定值,同时还应严密监视发电机各部温度,当发现温度异常升高,不平衡电流增加时,应紧急解列停机。如果并网运行,不平衡电流没有超过额定值10%,减小外送有功,看不平衡电流是否变小,如果变小,是外网引起的。可以维持运行。或断开外网。

5、发电机运行中指示表计之一突然指示失常或消失

处理:

应参照其余表计的指示,检查是否由于仪表本身或其一、二次回路的损坏引起,如果二次回路导线损坏,尽可能不改变发电机的运行方式;如果影响发电机的正常运行时,应根据实际情况减少负荷或停机处理。

6、发电机机端PT二次电压消失

现象:

警铃响,“发电机机端PT断线”报警。

发电机有功、无功、电压表指示降低或为零。

处理:

将自动调节励磁系统改为手动方式运行;

退出发电机复合电压闭锁过流保护;

通过其它表计对发电机进行监视调整;

通知汽机注意监视发电机。

检查机端PT回路,如果一、二次保险熔断,应予以更换;

正常后,投入发电机复合电压闭锁过流保护,将励磁调节方式改为自动方式运行。

7、发电机励磁PT二次电压消失

现象:

警铃响,“发电机励PT断线”报警。

励磁调节屏发电机机端电压表指示到零。

处理:

将励磁调节方式改为手动方式运行;

检查励磁PT回路,如果一、二次保险熔断,应予以更换;

恢复正常后,将励磁调节方式改为自动方式运行。

8、发电机升不起电压

现象:发电机升压时电压表无指示或很低。

处理:

检查励磁调节系统是否正常;

检查表计及PT一、二次回路是否正常;

测量励磁变高、低压侧绝缘电阻是否合格;

9、差动CT断线

现象:警铃响,“差动CT断线”报警。

处理:

通过保护装置电流监测功能检查差动CT回路是否确实断线;

如果差动CT回路确实断线,则应暂时退出差动保护;

检查差动CT回路接线端子是否接触良好;

检查各差动CT本体有无异常;

恢复正常后,投入差动保护。

10、发电机内部故障

现象:

警铃响,“发电机差动保护动作”或“定子接地保护动作”、“主汽门关闭” 报警。

发电机表计指示剧烈摆动后到零。

发电机主开关与灭磁开关跳闸。

处理:

检查并记录保护动作情况。

对发电机及其有关设备和所有在保护区的电气回路作详细的外部检查,查明有 无故障,同时询问电网有无故障,如确有故障,待消除后恢复运行。

若未发现明显故障点,在测量定、转子线圈绝缘电阻合格后,可申请值长将发电机零起升压,升压时发现不正常立即停机,未发现异常可并入电网运行。

11、发电机外部故障

现象:

警铃响,“发电机复合电压闭锁过流保护动作”电脑报警亮。

定子电流表突然剧增,电压剧降。

处理:

发电机外部长时间故障,电流表指示最大,电压急剧降低时,值班员应立即手动解列发电机;如果定时过流保护切断发电机主开关,同时内部故障保护未动作,经外部检查未发现明显不正常现象时,可待其它系统正常后将发电机并网运行。

12、发电机转子一点接地

现象:警铃响,“转子一点接地”报警。

处理:

检查保护装置内接地情况,及两点接地保护是否在跳闸位置,否则应立即将其投至跳闸位置;

检查转子滑环处有无过热,积灰、油污,并设法清理;

当一点接地的同时或查找一点接地的过程中发电机有失磁现象时,应立即解列停机。

若确定为转子内部一点接地时,则应申请值长停机处理。

13、发电机变同步电动机运行

现象:

警铃响,“主汽门关闭”电脑报警亮。

发电机有功表指示零值以下,无功表指示升高。

发电机定子电流降低,定子电压升高。

励磁电压和电流略有降低。

进线有可能过负荷,或指针满盘。

处理 :

主汽门联跳发电机保护应动作解列停机,否则应手动解列停机。若主汽门关闭后,同时接到汽机方“机器危险”通知,应立即手动解列发电机。

14、发电机振荡

原因:

由于系统故障引起

发电机失磁或欠磁引起

人员误操作

现象:

定子电流表往复摆动,通常电流超过额定值。

定子电压表指针剧烈摆动,通常电压指示降低。

有功、无功表指针剧烈摆动。

发电机发生有节奏的鸣声,且与表计摆动合摆。

如果发电机与系统同步振荡,发电机表计与系统表计摆动一致;如果发电机与系统发生振荡,则发电机表计与系统摆动相反。

处理:

若发生趋向稳定的振荡,则不需要操作,但要做好处理事故的准备。

如果振荡无减小的趋势,则应立即通知汽机降低发电机有功负荷,并立即增加发电机的励磁电流,当采用自动励磁时,严禁干扰调节器动作。

如果振荡由于发电机误并列引起,应立即将发电机解列。

值班员采取措施后,在两分钟内无法将发电机投入同步,则应将发电机解列。

15、发电机解列时发生非全相运行

现象:

发电机解列时定子三相电流表指示不平衡,机组发生振动。

处理:

手动再拉一次开关,如不成功,则联系汽机维持转速3000r/min,将发电机重新同期并入系统。

并入系统后,联系装置区倒负荷,用上一级开关将发电机解列。

如果发电机无法并入系统,应立即拉开发电机上一级开关及发电机侧母线上的线路开关。

16、发电机主开关跳闸

处理:

立即检查灭磁开关是否跳开,否则应立即手动将其断开。

检查系统联络线情况,根据主系统运行规程做进一步处理;

检查何种保护动作,保护动作值,判断故障后,汇报领导处理;

若为人员误动,可不经检查,将发电机并列。

17、发电机失磁

现象:

警铃响,“失磁保护动作”电脑报警亮。发电机无功负荷降至零值以下。

发电机励磁电压降低,励磁电流到零。

发电机定子电压降低,定子电流明显增加。

有功摆动并降低,无功指示零值以下。

线路电流满盘或对侧开关跳闸。

处理:

发电机失去励磁时,失磁保护应动作解列发电机;当失磁保护未动或开关拒跳时,应立即手动解列停机。

解列后,对发电机励磁回路进行检查处理,无问题后,将发电机并入系统。

18、发电机非同期并列

现象:

在合上待并发电机主开关的瞬间,定子电流突然剧增,定子电压降低,发电机本体发出吼声,然后定子电流剧烈摆动或引起保护动作跳闸。

处理:

若保护未动,应立即手动断开发电机主开关与灭磁开关解列发电机。

待发电机停止转动后,测量定子线圈绝缘电阻。

打开发电机端盖,检查定子线圈端部有无变形。

在查明发电机确未受损及非同期并列的原因,经总工批准,再次将发电机并入系统。

19、发电机或励磁变着火

原因:

绕组绝缘击穿;

导线及接头过热。

现象:

发电机窥视孔中可见到火星、烟雾;

励磁变本体冒烟着火;

发电机励磁变周围有很强的绝缘焦臭味。

处理:

立即解列停机。

如解列后火势仍不减,应向发电机内注水,励磁变1211灭火器灭火。

维持发电机300r/min运行。

保护事故现场,分析事故原因。

20、发电机震荡与失步

现象:

发电机正常运行时发出的功率和用户的负荷功率是平衡的,发电机和系统都在稳定状态下运行。当系统中发生某些重大扰动时,发电机与用户的有功平衡将遭到破坏。此时必须立即改变发电机的输出功率。

但由于发电机转子的转动惯性作用,汽轮机的调速器的动作需要一定的延时,故改变发电机的功率就需要有一个过程,在这个过程中,发电机的功率与用户的功率不能平衡,就会破坏发电机稳定运行,使发电机发生振荡。

处理:

如果事故不严重,汽轮机调速动作较灵敏则发电机的电流、电压及功率经短时间波动后,会恢复到功率平衡,如果事故很严重,汽轮机的调速器的动作很迟钝,则会使个别发电机与系统之间发生激烈振荡,另一瞬间又从系统吸收功率,这种功率来回传递,可能发展到使发电机与系统之间失去同步。

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围观 2

步进电机是一种作为控制用的特种电机, 它的旋转是以固定的角度(称为"步距角")一步一步运行的, 其特点是没有积累误差(精度为100%), 所以广泛应用于各种开环控制。

步进电机的运行要有一电子装置进行驱动, 这种装置就是步进电机驱动器, 它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移, 或者说: 控制系统每发一个脉冲信号, 通过驱动器就使步进电机旋转一步距角,所以步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。

步进电机驱动方式有很多种,下文就分别讲解恒电压驱动方式、恒电流斩波驱动方式,以及细分驱动技术。

恒电压驱动方式

单电压驱动

单电压驱动是指在电机绕组工作过程中,只用一个方向电压对绕组供电。如图1所示,L为电机绕组,VCC为电源。当输入信号In为高电平时,提供足够 大的基极电流使三极管T处于饱和状态,若忽略其饱和压降,则电源电压全部作用在电机绕组上。当In为低电平时,三极管截止,绕组无电流通过。

“图1
图1 单电压驱动原理图

为使通电时绕组电流迅速达到预设电流,串入电阻Rc;为防止关断T时绕组电流变化率太大,而产生很大的反电势将T击穿,在绕组的两端并联一个二极管D和电阻Rd,为绕组电流提供一个泄放回路,也称“续流回路”。

单电压功率驱动电路的优点是电路结构简单、元件少、成本低、可靠性高。但是由于串入电阻后,功耗加大,整个功率驱动电路的效率较低,仅适合于驱动小功率步进电机。

高低压驱动

为了使通电时绕组能迅速到达设定电流,关断时绕组电流迅速衰减为零,同时又具有较高的效率,出现了高低压驱动方式。

“图2
图2 高低压驱动原理图

如图2所示,Th、T1分别为高压管和低压管,Vh、V1分别为高低压电源,Ih、I1分别为高低端的脉冲信号。在导通前沿用高电压供电来提高电流 的前沿上升率,而在前沿过后用低电压来维持绕组的电流。高低压驱动可获得较好的高频特性,但是由于高压管的导通时间不变,在低频时,绕组获得了过多的能 量,容易引起振荡。可通过改变其高压管导通时间来解决低频振荡问题,然而其控制电路较单电压复杂,可靠性降低,一旦高压管失控,将会因电流太大损坏电机。

恒电流斩波驱动方式

自激式恒电流斩波驱动

图3为自激式恒电流斩波驱动框图。把步进电机绕组电流值转化为一定比例的电压,与D/A转换器输出的预设值进行比较,控制功率管的开关,从而达到控 制绕组相电流的目的。从理论上讲,自激式恒电流斩波驱动可以将电机绕组的电流控制在某一恒定值。但由于斩波频率是可变的,会使绕组激起很高的浪涌电压,因 而对控制电路产生很大的干扰,容易产生振荡,可靠性大大降低。

“图3
图3 自激式恒电流斩波驱动框图

它激式恒电流斩波驱动

为了解决自激式斩波频率可变引起的浪涌电压问题,可在D触发器加一个固定频率的时钟。这样基本上能解决振荡问题,但仍然存在一些问题。比如:当比较器输出的导通脉冲刚好介于D触发器的2个时钟上升沿之间时,该控制信号将丢失,一般可通过加大D触发器时钟频率解决。

细分驱动方式

细分驱动技术又称为微步距控制技术,是步进电动机开环控制的一项新技术,利用计算机数字处理技术和D/A转换技术,将各相绕组电流通过PWM控制,获得按规律改变其幅值的大小和方向,实现将步进电动机一个整步均分为若干个更细的微步。每个微步距可能是原来基本步距的数十分之一,甚至是数百分之一。

步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术,其最主要的优点是步距角变小,分辨率提高,且提高了电机的定位精度、启动性能和高频输出转矩;其次,减弱或消除了步进电机的低频振动,降低了步进电机在共振区工作的几率。可以说细分驱动技术是步进电动机驱动与控制技术的一个飞跃。

细分驱动是指在每次脉冲切换时,不是将绕组的全部电流通入或切除,而是只改变相应绕组中电流的一部分,电动机的合成磁势也只旋转步距角的一部分。细分驱动时,绕组电流不是一个方波而是阶梯波,额定电流是台阶式的投入或切除。比如:电流分成n个台阶,转子则需要n次才转过一个步距角,即n细分,如图4 所示。

“图4
图4 二相电机细分电流阶梯波

一般的细分方法只改变某一相的电流,另一相电流保持不变。如图所示,在O°~45°,Ia保持不变,Ib由O逐级变大;在45°~90°,Ib 保持不变,Ia由额定值逐级变为0。该方法的优点是控制较为简单,在硬件上容易实现;但由图5所示的电流矢量合成图可知,所合成的矢量幅值是不断变化的, 输出力矩也跟着不断变化,从而引起滞后角的不断变化。当细分数很大、微步距角非常小时,滞后角变化的差值已大于所要求细分的微步距角,使得细分实际上失去 了意义。

这就是目前常用的细分方法的缺陷,那么有没有一种方法让矢量角度变化时同时保持幅值不变呢?由上面分析可知,只改变单一相电流是不可能的,那么同时 改变两相电流呢?即Ia、Ib以某一数学关系同时变化,保证变化过程中合成矢量幅值始终不变。基于此,本文建立一种“额定电流可调的等角度恒力矩细分”驱 动方法,以消除力距不断变化引起滞后角的问题。如图6所示,随着A、B两相相电流Ia、Ib的合成矢量角度不断变化,其幅值始终为圆的半径。

“图5
图5 二相电机相电流矢量合成图

“图6
图6 电流可控的等角度恒力矩细分

下面介绍合成矢量幅值保持不变的数学模型:当Ia=Im·cosx,Ib=Im·sinx时(式中Im为电流额定值,Ia、Ib为实际的相电流,x由细分数决定),其合成矢量始终为圆的半径,即恒力距。

等角度是指合成的力臂每次旋转的角度一样。额定电流可调是指可满足各种系列电机的要求。例如,86系列电机的额定电流为6~8 A,而57系列电机一般不超过6 A,驱动器有各种档位电流可供选择。细分为对额定电流的细分。

为实现“额定电流可调的等角度恒力距”,理论上只要各相相电流能够满足以上的数学模型即可。这就要求电流控制精度非常高,不然Ia、Ib所合成的矢量角将出现偏差,即各步步距角不等,细分也失去了意义。

步进电机的选择

步进电机有步距角(涉及到相数)、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定,步进电机的型号便确定下来了。

1、步距角的选择

电机的步距角取决于负载精度的要求,将负载的最小分辨率(当量)换算到电机轴上,每个当量电机应走多少角度(包括减速)。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度(五相电机)、0.9度/1.8度(二、四相电机)、1.5度/3度(三相电机) 等。

2、静力矩的选择

步进电机的动态力矩一下子很难确定,我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载,而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时(一般由低速)时二种负载均要考虑,加速起动时主要考虑惯性负载,恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下,静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好,静力矩一旦选定,电机的机座及长度便能确定下来(几何尺寸)

3、电流的选择

静力矩一样的电机,由于电流参数不同,其运行特性差别很大,可依据矩频特性曲线图,判断电机的电流。

4、力矩与功率换算

步进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的,一般只用力矩来衡量,力矩与功率换算如下:

p= ω·m

ω=2π·n/60

p=2πnm/60

其p为功率单位为瓦,ω为每秒角速度,单位为弧度,n为每分钟转速,m为力矩单位为牛顿·米

p=2πfm/400(半步工作)

其中f为每秒脉冲数(简称pps)

步进电机在应用中的注意点

1、步进电机应用于低速场合---每分钟转速不超过1000转,(0.9度时6666pps),最好在1000-3000pps(0.9度)间使用,可通过减速装置使其在此间工作,此时电机工作效率高,噪音低。

2、步进电机最好不使用整步状态,整步状态时振动大。

3、由于历史原因,只有标称为12v电压的电机使用12v外,其他电机的电压值不是驱动电压伏值,可根据驱动器选择驱动电压(建议:57byg 采用直流24v-36v,86byg采用直流50v,110byg采用高于直流80v),当然12伏的电压除12v恒压驱动外也可以采用其他驱动电源,不过要考虑温升。

4、转动惯量大的负载应选择大机座号电机。

5、电机在较高速或大惯量负载时,一般不在工作速度起动,而采用逐渐升频提速,一电机不失步,二可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度。

6、高精度时,应通过机械减速、提高电机速度,或采用高细分数的驱动器来解决,也可以采用5相电机,不过其整个系统的价格较贵,生产厂家少,其被淘汰的说法是外行话。

7、电机不应在振动区内工作,如若必须可通过改变电压、电流或加一些阻尼的解决。

8、电机在600pps(0.9度)以下工作,应采用小电流、大电感、低电压来驱动。

9、应遵循先选电机后选驱动的原则。

步进电机调速注意特点

步进电机高速不能直接使用普通的交直流电源,需要专用的伺服控制器,应注意以下特点:

1、可以用数字信号直接进行开环控制,整个系统简单廉价,位移与输入脉冲信号数相对应,步距误差不长期积累,开环控制系统既简单又具有一定的精度; 在要求更高精度时,也可以采用闭环控制系统。

2、由于步进电机无刷,因此本体部件少,可靠性高。

3、易于起动,停止,正反转,速度响应性好;停止时一般有自锁能力。

4、步距角可在大范围内选择,在小步距情况下,能够在超低转速下高转距稳定运行,可以不经减速器直接驱动负载。

5、速度可在相当宽范围内平滑调节, 可以用一台控制器同时控制几台步进电机完全同步运行。

6、步进电机带惯性负载能力较差,由于存在失步和共振问题,步进电机的加减速方法在不同的应用状态下,情况较为复杂。

步进电机定位不准怎么办?

在调机过程中发现步进电机定位不准现象怎么办?一般由以下几方面原因引起:

1、 改变方向时丢脉冲,表现为往任何一个方向都准,但一改变方向就累计偏差,并且次数越多偏得越多;

2、 初速度太高,加速度太大,引起有时丢步;

3、 在用同步带的场合软件补偿太多或太少;

4、 马达力量不够;

5、 控制器受干扰引起误动作;

6、 驱动器受干扰引起;

7、 软件缺陷;

针对以上问题分析如下:

1)一般的步进驱动器对方向和脉冲信号都有一定的要求,如:方向信号在第一个脉冲上升沿或下降沿(不同的驱动器要求不一样)到来前数微秒被确定,否则会有一个脉冲所运转的角度与实际需要的转向相反,最后故障现象表现为越走越偏,细分越小越明显,解决办法主要用软件改变发脉冲的逻辑或加延时。

2)由于步进电机特点决定初速度不能太高,尤其带的负载惯量较大情况下,建议初速度在1r/s以下,这样冲击较小,同样加速度太大对系统冲击也大,容易过冲,导致定位不准;电机正转和反转之间应有一定的暂停时间,若没有就会因反向加速度太大引起过冲。

3)根据实际情况调整被偿参数值,(因为同步带弹性形变较大,所以改变方向时需加一定的补偿)。

4)适当地增大马达电流,提高驱动器电压(注意选配驱动器),选扭矩大一些的马达。

5)系统的干扰引起控制器或驱动器的误动作,我们只能想办法找出干扰源,降低其干扰能力(如屏蔽,加大间隔距离等),切断传播途径,提高自身的抗干扰能力,常见措施:

①用双纹屏蔽线代替普通导线,系统中信号线与大电流或大电压变化导线分开布线,降低电磁干扰能力。

②用电源滤波器把来自电网的干扰波滤掉,在条件许可下各大用电设备的输入端加电源滤波器,降低系统内各设备之间的干扰。

③设备之间最好用光电隔离器件进行信号传送,在条件许可下,脉冲和方向信号最好用差分方式加光电隔离进行信号传送。在感性负载(如电磁继电器、电磁阀)两端加阻容吸收或快速泄放电路,感性负载在开头瞬间能产生10~100倍的尖峰电压,如果工作频率在20KHZ以上。

6)软件做一些容错处理,把干扰带来影响消除。

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围观 48

最新半导体和电子元件的全球授权分销商贸泽电子 (Mouser Electronics) 即日起备货Infineon TechnologiesIMC100系列。这是iMOTION™电机控制IC的全新产品系列,集成了永磁同步电机  (PMSM)所需的硬件和控制算法,为高效率的可变速驱动器提供现成可用的解决方案。

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贸泽电子供应的Infineon IMC100系列电机控制IC基于Infineon可靠的运动控制引擎 (MCE)。该引擎不仅实现了磁场定向控制 (FOC) ,而且消除了开发电机控制算法时的软件编码需求。FOC使用单电阻或桥臂电流反馈以及正弦信号空间矢量PWM 来实现高能效控制。此系列IC还提供过压、欠压、过流、转子堵转等多种保护功能,可保障电机和功率级安全。IMC100器件提供高度灵活的通信接口,包括UART、SPI、I2C、模拟输入、频率输入和CAN。

 IMC100系列IC受面向电机控制的iMOTION™ 模块化应用设计套件 (iMOTION MADK)、EVAL-M1-101T 评估控制板以及EVAL-M3-102T评估板的支持。iMOTION MADK是一种紧凑灵活的评估系统,为20W至300W 的三相电机驱动器提供可扩展的设计平台。EVAL-M1-101T评估控制板和EVAL-M3-102T评估板连接到iMOTION MADK,能够进行三相或三型两相调制。

Infineon iMOTION IMC100系列IC适用于家电、空调、风扇和水泵等设备的电机控制应用。有关详情,敬请访问www.mouser.cn/infineon-imotion-imc100

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围观 9

摘要

分析了上桥臂PWM 调制、下桥臂恒通调制方式时的端电压波形,讨论相应的反电动势过零点检测方法. 在PWM 调制信号开通状态结束时刻对端电压进行采样,由软件算法确定反电动势过零点. 针对电机运行时存在超前换相或滞后换相的情况,通过设置合理的延迟时间来实现最佳换相. 针对实际电机存在反电动势过零点分布不均匀的情况,根据过零点间隔时间存在着周期性规律,提出一种新的延迟时间设置方法,使换相点位于相邻过零点的中间位置,实现了电机的准确换相. 实验验证了所提出方法的可行性和有效性.

无刷直流电机(BLDCM )具有结构简单、运行效率高和调速性能好等优点,在工业和商业领域得到广泛应用. 近年来, 无刷直流电机的无位置传感器控制一直是国内外的研究热点,较为常见的转子位置信号检测方法有反电动势法、定子电感法、续流二极管法、磁链估计法和状态观测器法等,其中反电动势法最为有效实用.

速时, 分别在PWM 关断和开通阶段检测反电动势,采用2个不同的参考电压获得反电动势过零点,而不需位置传感器和电流传感器,但增加了硬件电路的复杂性. 文献通过比较悬空相绕组端电压和逆变器直流环中点电压的关系,获得反电动势过零点. 该方法无需重构电机中性点, 不使用滤波电路,但需采用硬件电路比较得到过零点.

提出了在on _pwm 调制方式时的反电动势过零点检测方法,采用内置AD 的微控制器在PWM开通时检测悬空相端电压,软件算法中使用简单的代数运算,获得准确的过零点信号. 目前,关于反电动势法的研究多集中在反电动势过零点的检测电路方法和由滤液电路引起的相位误差的消除或补偿方法,但在准确换相方面的研究尚不够深入.

1、直接反电动势法原理

无刷直流电机一般采用“两相导通三相六状态”运行方式, 每个工作状态只有两相绕组导通,第三相绕组处于悬空状态,被用来检测反电势过零点. 在检测到反电动势过零点后, 根据换相点滞后过零点30°电角度, 设置对应的延迟时间. 当延迟时间到达后,电机换相进入下一个工作状态.

本文采用基于端电压的直接反电动势检测电路,通过检测悬空相绕组的端电压信号来获得反电动势过零点. 采用分压电阻对端电压和直流侧电压进行同比例分压,使分压后的被测信号落在采样单元允许的输入范围内. 图1 ( a)为主电路和直接反电势法分压电路,端电压UA , UB , UC 和UDC经过分压后分别为Ua , Ub , Uc 和Udc.

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理想的反电动势波形为正负交变的梯形波,且以电机中心点为参考点,图1 ( b)中, eA , eB , eC 分别表示三相反电动势. 电机在一个周期内共有6个工作状态,每隔60°电角度工作状态改变一次, 每个功率开关导通120°电角度. 工作状态可以由导通的两相绕组和2个功率开关表示,如图1 ( b)所示,BA 表示电流从B 相绕组流入,从A 相绕组流出;Q3Q4 表示B 相上桥臂和A 相下桥臂的2个功率开关导通. 过零点检测波形表示反电动势过零点和换相点, 其中, Z为反电动势过零点, C 为换相点.反电势过零点和换相点均匀分布,彼此间隔30°电角度.

2、反电动势过零点检测方法

无刷直流电机控制可以采用多种PWM 调制方式. 采用的调制方式不同, 呈现的端电压波形也不同. 本文采用上桥臂PWM 调制,下桥臂恒通(H _pwm 2L _on )的调制方式. 以A 相为例, 假设PWM 占空比为50% ,忽略高频开关噪声和换相续流产生的脉冲毛刺,理想的端电压波形如图2 ( a)所示. 在一个周期范围内,将A 相端电压波形划分为BA, BC, AC, AB, CB 和CA 六个区域,每个区域对应一个工作状态. 端电压波形的上升部分和下降部分为BC区和CB 区,此时A 相处于悬空状态.

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BA 和CA 区为A 相下桥臂开关导通阶段, Q4处于恒通状态, A 相绕组与直流侧电压的负极相连,端电压被钳制到直流侧电压的负极电位. 由于直流侧电压的负极为端电压的参考点,此时端电压为零.

AC 和AB 区为A 相上桥臂开关PWM 调制阶段. 以AC区为例,在PWM 开通期间, Q1 和Q2 导通, A 相绕组与直流侧电压的正极相连, 端电压为UDC ;在PWM 关闭期间, Q1 关闭, Q2 导通,由于绕组阻抗呈感性, A 相下桥臂的反并联二极管D4 导通续流,此时A 相绕组与直流侧电压的负极相连,端电压为零.

BC和CB 区为A 相悬空阶段,将2个区域各自分为Ⅰ和Ⅱ两个时段,如图2 ( b)所示. 以BC 区为例,此时电流从B 相绕组流进, C 相绕组流出,如图3所示. 图中, RS 和LS 分别表示定子绕组的等效电阻和电感, UN 为电机中心点电压, i为相电流. 忽略功率开关和二极管的正向导通压降, 根据基尔霍夫电压定律可得

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本文在PWM 调制开通状态结束时刻对悬空相的端电压进行采样. 由于硬件电路存在延时效应,采样时功率开关尚未关断, 相当于在PWM 调制开通期间采样,此时被采样的电压信号受开关噪声影响较小. 根据式( 5) , 当检测到A 相端电压值为直流电压值的一半时, A 相反电动势过零, UA 和UDC /2的比较就相当于eA 和0的比较.

反电动势过零点检测方法简单准确,使用软件算法判断反电势过零点. 硬件电路只要选择阻值和功率都合适的电阻用于分压,不需要重构电机中心点,也不需要低通滤波器,信号没有相位延时,也不采用比较器来检测过零点. 硬件电路结构简单, 适合低成本应用.

3、延迟时间设置方法

最佳换相逻辑是指绕组在梯形波反电势的平顶部分导通, 与之对应的最佳换相位置是指在换相完成后,定子磁势超前转子磁势120°电角度,如图5所示. 其中, Fa 和Fr 分别表示定子磁势和转子磁势. 在一个工作状态内定子磁势平均超前转子磁势90°电角度,平均电磁转矩最大.

若在换相时刻转子已经转过最佳换相位置,则表现为滞后换相,换相点在时间轴上相对最佳换相位置右移,端电压波形不对称, 右侧的部分波形被湮没,过零点到换相点的延迟时间tZC偏大,如图6所示. 滞后换相时, 转子超过最佳换相位置的角度应小于30°电角度, 若换相严重滞后, 下次过零点将被湮没而检测不到,引起电机失步. 反之,若转子还没有到达最佳换相位置就换相,则为超前换相,换相点在时间轴上相对最佳换相位置左移,端电压的部分左侧波形被湮没,过零点到换相点的延迟时间tZC偏小. 滞后换相和超前换相都会引起电机电磁转矩波动,转子运转不平稳. 实测的端电压波形(通道1)如图7所示,通道2为过零点检测波形,上升沿与下降沿分别对应过零点与换相点.

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根据过零点超前换相点30°电角度的原理,在检测到过零点后,设置延迟时间tZC确定换相点. 理想运行状态下,过零点与换相点等间隔分布,彼此相差30°电角度. 因此, 可根据过零点的间隔时间来设置延迟时间,传统的延迟时间设置方法是将延迟时间设置为上次过零点到本次过零点时间的一半,如图8所示. 图中, Z ( k) , C ( k)分别表示第k次过零点和第k次换相点,当检测到第k次过零点时,延迟时间如下设置:

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式中, TZZ ( k - 1)为第k - 1次过零点到第k次过零点的时间; tZC ( k)为第k次过零点到第k次换相点的延迟时间.

将设置好的延迟时间载入寄存器,计数器开始计时. 到达预设的延迟时间后,电机换相进入下一个工作状态,定子磁势步进一次. 换相点位于相邻过零点的中间位置,电机在最佳换相位置换相,平均电磁转矩最大,端电压波形呈对称状态. 当反电动势过零点分布均匀时,传统的延迟时间设置方法能较好地实现无刷直流电机的无位置传感器控制.

4、新的延迟时间设置方法

反电动势法重在检测反电动势波形上升和下降部分的2个过零点,波形平顶部分对过零点检测方法影响不大. 由于电机制造工艺等方面的影响,实际的无刷直流电机存在三相绕组并不完全对称的情况,导致三相反电动势之间存在差异, 相邻过零点的间隔时间不完全相等, 过零点分布并不均匀.、

假设A 相反电动势存在相位偏移, 波形上升和下降部分上的过零点滞后出现,导致过零点在时间轴上分布不均匀. 如图9所示, 虚线表示理想反电动势,实线表示存在相位偏移的实际反电动势,过零点的间隔时间TZZ (1) , TZZ ( 2)和TZZ ( 3)不相等. 每相反电动势波形上升和下降部分的2个过零点相差180°电角度, 过零点间隔时间存在着周期性规律,如TZZ ( 1) =TZZ ( 4) , TZZ ( 2) = TZZ ( 5)和TZZ (3) = TZZ (6) .

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采用传统的延迟时间设置方法,某些换相点偏离理想换相点较大. 当某次换相严重滞后时,下次过零点容易被湮没,导致电机失步,如图10所示.

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为使换相点位于相邻2个过零点的中间位置,本文提出一种新的延迟时间设置方法. 如图11所示,过零点的间隔时间TZZ ( k - 3)和TZZ ( k)相等,当检测到第k次过零点时,从第k次过零点到第k次换相点的延迟时间tZC ( k)如下设置:

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式中, TZZ ( k - 3)为第k - 3次过零点到第k - 2次过零点的时间.

当三相反电动势波形的间隔时间长度不是理图11 新的延迟时间设置方法想的120°电角度,过零点间隔时间不相等时,采用新的延迟时间设置方法可以使换相更为准确,换相点落在前后2个过零点的中间位置,过零点不容易被湮没,电机运行不易失步,如图10所示. 特别是在电机高速运行时,新方法提高了电机运行的可靠性,实验很好地验证了新方法的可行性和有效性.

2种延迟时间设置方法对应的实测端电压波形(通道1)如图12所示,通道2和通道3为过零点检测波形,通道2的上升沿和下降沿对应于过零点,而通道3的上升沿和下降沿分别对应过零点和换相点.

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图13为实测的三相端电压波形(通道1~通道3) ,通道4的上升沿和下降沿分别对应过零点和换相点.

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5、结论

1) 反电动势法通过检测端电压获得反电动势过零点,设置延迟时间得到换相点. 本文采用软件算法获得过零点和换相点, 简化了硬件电路, 适用于低成本应用.

2) 超前换相或滞后换相都会导致电机运行不平稳,端电压两侧波形不对称, 通过设置合理的延迟时间,可使电机在最佳换相位置换相.

3) 当反电动势过零点分布均匀时, 可采用传统的延迟时间设置方法,即将延迟时间设置为上次过零点到本次过零点时间的一半.

4) 当实际电机的反电动势过零点分布不均匀,可使第k次过零点到第k次换相点的延迟时间等于第k - 3次过零点到第k - 2次过零点时间的一半,这一新的延迟时间设置方法,使换相点位于相邻2个过零点的中间位置,实现了电机的准确换相. 实验很好地验证了该新方法的可行性和有效性.

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自1831年英国M.法拉第造出第一台手摇圆盘直流发电机,电机已经有超过180年历史,电机是一种利用电和磁的相互作用实现能量转换和传递的电磁机械装置,广义的电机包括电动机和发电机。电动机从电系统吸收电能,向机械系统输出机械能,各种类型的电动机广泛应用于国民经济各部门以及家用电器中,主要作为驱动各种机械设备的动力,实际上,电机是名副其实的“用电大户”,消耗了全球70%以上的工业用电,在我国,各种电机的总耗电量占全社会用电总量的60%以上,在目前绿色、节能、减排严峻形势下,高效能电机方案需求很大,Microchip针对本土需求可以提供包括有刷直流、无刷直流、步进电机、交流感应电机在内的高效能方案。

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Microchip提供全系列的MCU,用于从低成本8位器件到高性能16位和32位器件的电机控制。这些器件包含创新的电机控制PWM外设,包括互补波形和专用时基。高性能dsPIC®DSC内核包含DSP指令,可以更加精确地控制需要恒定转矩变速和面向磁场控制的应用,以获得更高的效率。

Microchip支持基于ARM®Cortex®M0,M4和M7的广泛产品组合,以及基于32位MIPS的PIC32MK系列,为寻求使用DSP扩展的32位浮点处理的客户提供支持。单芯片电机控制和电机驱动解决方案可实现更简单的设计并减少电路板空间。这些器件通常用作PIC®单片机和dsPIC®数字信号控制器的配套芯片。Microchip提供全系列的MCU,用于从低成本8位器件到高性能16位和32位器件的电机控制。这些器件包含创新的电机控制PWM外设,包括互补波形和专用时基。高性能dsPIC®DSC内核包含DSP指令,可以更加精确地控制需要恒定转矩变速和面向磁场控制的应用,以获得更高的效率。

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1、有刷直流电机方案

Microchip有刷直流电机控制方案基于其用于有刷直流电机控制的MCU,栅极驱动器和点火控制器等。这些MCU可用于各种通用和低功耗应用。具有多个PWM,多种通信,温度传感器和内存访问分区(MAP)等功能。

有刷直流电机以用于换向的“电刷”命名。转子或电枢的绕组上有一个换向器。电刷与换向片接触和断开,从而将电源换向到电枢。有刷直流电机很容易控制,因为速度和转矩与施加的电压/电流成正比。

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Microchip有刷直流电机控制方案的特点是良好的可控性、线性转矩/电流曲线、速度与施加的电压成比例、低散热等。

2、无刷直流电机控制方案

Microchip无刷直流电机基于其一系列MCU的点火控制器和无刷直流电机控制驱动器。这些器件在功耗极低的嵌入式应用中非常有用,有非常出色的高效能,这些方案包括用于汽车和工业应用的完整电机控制和驱动解决方案。

Microchip 无刷直流电机应用还包括防锁刹车系统、磁盘驱动器伺服、油门控制等。

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3、步进电机

Microchip的步进电机控制方案基于其全系列MCU,数字信号处理器和控制器。 Microchip数字信号控制器和微控制器具有增强型内核,具有独特功能,可用于小型电机和通用应用的嵌入式控制。这些器件专为高效率系统设计而开发,重点在于降低电机系统整体功耗和成本。

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4、交流感应电机

交流感应电机(ACIM),有时被称为鼠笼式电机,是消费和工业应用中最受欢迎的电机之一。感应电机是迄今为止所有工业电机中最大的一组,将大约70-80%的全部电能转换成机械形式。

Microchip的交流感应电机方案基于其用于有刷交流感应电机控制的全系列MCU。该器件专为设计高效率系统而开发,重点在于降低功耗和成本。这些器件具有智能模拟和独立于核心的外设(CIP)等基本外设,以及针对各种低功耗应用的超低功耗(XLP)通信功能。

交流感应电机主要应用是空调和冰箱压缩机、家用电器、水泵、 鼓风机、工厂自动化、电动工具等。

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5、永磁同步电动机

永磁同步电机(PMSM)具有很高的可靠性和高效率。永磁同步电机可以帮助您在不减少损耗的情况下缩小设计扭矩。永磁同步电机需要像无刷直流电机那样换向,但需要更复杂的控制算法,因此需要性能更高控制器,如Microchip的dsPIC DSC和32位PIC32MK或基于Cortex M的解决方案等。

Microchip提供开发工具和应用笔记来帮助您开发先进的PMSM控制诸如无传感器磁场定向控制(FOC)等解决方案。

永磁同步电机典型应用包括
• 空调和冰箱压缩机
• 直接驱动洗衣机
• 汽车电动助力转向
• 加工工具
• 牵引控制
• 工业缝纫机

对于电机控制,Microchip始终追求在降低成本(例如减少永久磁铁的使用)的同时,能够达到电机高转矩输出和高效率。这正是工业控制、白电和汽车这三个应用领域所需要的。着对于电机效率要求的提高,寻求具有更高性价比的替代越来越成为重中之重。Microchip公司一直致力于提高并改进外设性能,提供优秀平台,助力客户开发出具有高品质的产品,可以给您提供所需的高效能电机控制方案,我们可以自豪地说,“总有一款电机控制方案适合您!”

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前方高能~福利来啦!

为帮助大家了解Microchip高效能电机控制方案,贸泽电子微信特举办一次福利活动,只要大家在留言处回答我们提出的问题,我们会抽取10名幸运儿送出夏季清凉套装(礼品是:小米移动电源+小米风扇)欢迎参加活动!

问题

问题1:Microchip高效能电机控制基于多少位MCU?

问题2:Microchip哪些器件可以实现永磁同步电机?

欢迎各位点击以下按钮,在后台留下您的答案,礼品有限,先到先得哦!

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作者:瑞萨君

何谓BLDC电机?

供给电力(电压、电流)后,能够进行机械般的运动的就是电机。电机有各式各样的种类,而“BLDC电机”具有很高的效率以及良好的操作性,可以广泛用于各种用途上,并期待它所带来的低耗电量。

电机是获得能量设备的一种

当工程师想利用电气、电子的机器在现实世界中做些什么时,他们会思考怎样才能将电信号变为“力”?将电信号转换为力的就是传动器,即电机。可以将电机视作“将电气转换为机械的力的元件”。

最基本的电机是 “DC电机(有刷电机)”。 在磁场中放置线圈,通过流动的电流,线圈会被一侧的磁极排斥,同时被另一侧磁极所吸引,在这种作用下不断旋转。在旋转过程中令通向线圈中的电流反向流动,使其持续旋转。电机中有个叫"换向器"的部分是靠"电刷"供电的,"电刷"的位置在"转向器"上方,随着旋转不断移动。通过改变电刷的位置,可使电流方向发生变化。换向器和电刷是DC电机的旋转所不可或缺的结构(图一)。

“图一:DC电机(有刷电机)的运转示意图。”
图一:DC电机(有刷电机)的运转示意图。

换向器切换线圈中电流的流向,反转磁极的方向,使其始终向右旋转。电刷向与轴一同旋转的换向器供电。

活跃于多个领域的电机

我们按电源种类和转动原理对电机进行了分类(图2)。让我们来简单看看各类电机的特点和用途吧。

“图2:电机的主要类型”
图2:电机的主要类型

构造简单而又容易操控的DC电机(有刷电机)通常被用在家电产品的“光盘托盘的开闭”等用途上。或用在汽车的“电动后视镜的开闭、方向控制”等用途上。虽然它既廉价又能用在多个领域上,但它也有缺陷。由于换向器会和电刷接触,它的寿命很短,必须定期更换电刷或保修。

步进电机会随着向其发出的电脉冲数旋转。它的运动量取决于向其发出的电脉冲数,因此适用于位置调整。在家庭中通常被用于“传真机和打印机的送纸”等。由于传真机的送纸步骤取决于规格(刻纹、细致度),因此随着电脉冲数旋转的步进电机非常便于使用。很容易解决信号一旦停止机器就会暂时停止的问题。

旋转数随电源频率变化的同步电机被用于“微波炉的旋转桌”等用途上。电机组里有齿轮减速器,可以得到适合加热食品的旋转数。感应电机也受电源频率的影响,但频率和旋转数不一致。以前这类AC电机被用在风扇或洗衣机上。

由此可见,各式各样的电机活跃于多个领域。其中,BLDC电机(无刷电机)具有怎样的特点才会用途如此之广呢?

BLDC电机是如何旋转的

BLDC电机中的“BL”意为“无刷”,就是DC电机(有刷电机)中的“电刷”没有了。电刷在DC电机(有刷电机)里扮演的角色是通过换向器向转子里的线圈通电。那么没有电刷的BLDC电机是如何向转子里的线圈通电的呢?原来BLDC电动机电机采用永磁体来做转子,转子里是没有线圈的。由于转子里没有线圈,所以不需要用于通电的换向器和电刷。取而代之的是作为定子的线圈(图3)。

“图3:BLDC电机的运转示意图。”
图3:BLDC电机的运转示意图。

BLDC电机将永磁体作为转子。由于无需向转子通电,因此不需要电刷和换向器。从外部对通向线圈的电进行控制。

DC电机(有刷电机)中被固定的永磁体所制造出的磁场是不会动的,通过控制线圈(转子)在其内部产生的磁场来旋转。要通过改变电压来改变旋转数。BLDC电机的转子是永磁体,通过改变周围的线圈所产生的磁场的方向使转子旋转。通过控制通向线圈的电流方向和大小来控制转子的旋转。

BLDC电机的优点

BLDC电机的定子上有三个线圈,每个线圈有两根电线,电机中共有六根引出线。实际上,由于是内部接线,通常只需要三根线,但还是比先前所说的DC电机(有刷电机)要多出一根。纯靠连接电池的正负极是不会动的。至于如何运行BLDC电机将在本系列的第二回中进行说明。此次我们要关注的是BLDC电机的优点。

BLDC电机的第一个特点是“高效率”。可以控制它的回旋力(扭矩)始终保持最大值。DC电机(有刷电机)的话,旋转过程中最大扭矩只能保持一个瞬间,无法始终保持最大值。若DC电机(有刷电机)想要得到和BLDC电机一样大的扭矩,只能加大它的磁铁。这就是为什么小型BLDC电机也能发出强大力量的原因。

第二个特点是“良好的控制性”,与第一个有所关联。BLDC电机可以丝毫不差的得到你所想要的扭矩、旋转数等。BLDC电机可以精确地反馈目标旋转数、扭矩等。通过精确的控制可以抑制电机的发热和电力的消耗。若是电池驱动,则能通过周密的控制,延长驱动时间。

除此之外还有耐用,电气噪音小等特点。上述两点是无电刷所带来的优势。而DC电机(有刷电机)由于电刷和换向器之间的接触,长时间使用会有损耗。接触的部分还会产生火花。尤其是换向器的缝隙碰到电刷时会出现巨大的火花和噪音。若不希望使用过程中产生噪音,会考虑采用BLDC电机。

BLDC电机适用于这些方面

高效率、多样操控、寿命长的BLDC电机一般会用在哪些地方呢?往往被用于能够发挥其高效率、寿命长的特点,被连续使用的产品中。例如:家电。人们很早就开始使用洗衣机和空调了。最近电风扇中也开始采用BLDC电机,并成功促使消耗电力大幅度下降。正是因为效率高才让消耗电力下降的。

吸尘机中也采用了BLDC电机。在某个事例中,通过变更控制系统,实现了旋转数的大幅度上升。这个事例体现了BLDC电机的良好控制性。

作为重要存储介质的硬盘,其旋转部分也采用了BLDC电机。由于它是需要长时间运转的电机,因此耐用性很重要。当然,它还有极力抑制电力消耗的用途。这里的高效率也和电力的低消耗有关。

BLDC电机的用途还有很多

BLDC电机有望被应用在更广泛的领域中。BLDC电机将会在小型机器人,尤其是在制造以外的领域提供服务的“服务机器人”中得到广泛应用。“定位对于机器人很重要,不是应该使用随电脉冲数运行的步进电机吗?”或许会有人这么想。但是在力量控制方面,BLDC电机更合适。另外,若采用步进电机,像机器人手腕这样的构造要固定在某个位置需要提供相当大的电流。若是BLDC电机,则能配合外力只提供所需的电力,从而抑制电力的消耗。

还可用于运输方面。一直以来,老年人电动车或高尔夫球车中大多采用简单的DC电机,但最近都开始采用具有良好控制性的高效率BLDC电机了。可以通过细微的控制,延长电池的持续时间。BLDC电机还适用于无人机中。尤其是多轴机架的无人机,由于它是通过改变螺旋桨的旋转数来控制飞行姿态的,因此能够精密控制旋转的BLDC电机很有优势。

怎么样?BLDC电机是效率高、控制性良好、寿命长的优质电机。但是,要想将BLDC电机的力量发挥到极致,则需要正确的控制。该如何操作呢?让我们期待下一回吧。

本文转载自:瑞萨电子
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